La fondazione del centro è attribuita ai romani che, al tempo dell’imperatore Vespasiano, periodo in cui Otranto era una colonia dell’Impero, sfruttarono l’abbondanza delle acque sotterranee che trovarono in loco per edificare bagni e siti termali, dai quali deriverebbe il toponimo. Fu in seguito un centro bizantino e successivamente normanno. Nel 1190 l’allora casale venne assegnato da Tancredi d’Altavilla al barone Ruggero Montefusco. Nel 1400 divenne di proprietà di Maria d’Enghien, moglie di Raimondello Orsini del Balzo, che il 12 agosto 1429 lo vendette all’ospedale di Santa Caterina in Galatina, fondato dal marito e guidato dai frati minori francescani. Da quella data le vicende di Bagnolo furono legate esclusivamente all’Istituto Cateriniano fino all’eversione della feudalità e alla soppressione, nel 1807, delle attività degli olivetani, subentrati ai francescani nel 1507.

Tra le vie del piccolo centro storico salta agli occhi il prospetto della Chiesa Matrice intitolata a San Giorgio Martire, esempio di stile neoclassico, sorta sulle fondamenta di una chiesa del XV secolo. Qualche metro più avanti si incontra il monastero dei Padri Conventuali e la Chiesa di Santa Maria dei Martiri, che presenta diversi altari riccamente decorati, il maggiore dei quali custodisce un’icona trecentesca. L’anima più antica e autentica del borgo tuttavia è la Chiesa di Mater Domini, databile tra l’XI e il XIII secolo, dove è possibile scorgere le tracce del passaggio bizantino sulle pareti affrescate. Lo storico Dolorico Avricino racconta, infatti, di come i bagnolesi, nel 1166, si opposero alle milizie di Guglielmo II, venuto in terra d’Otranto per scalzarvi l’ortodossia greca.

In passato, la più importante attività artigianale del paese era la produzione di un tipo di corda molto resistente, la zzuca (in dialetto), che veniva realizzata intrecciando a mano fibre di cannuccia di palude (pilieddhi). Poi, con l’avvento del nylon, questa attività divenne sempre meno remunerativa fino a scomparire. Oggi come allora gli abitanti di Bagnolo sono detti zzucari (cordai) e questa lunga tradizione è preservata dalla Fiera Mater Domini, che si svolge ogni anno la prima domenica di novembre ed è incentrata sulla raccolta e la divulgazione di documenti e testimonianze su questo antico mestiere e altri affini come il ricamo e la tessitura.